«В нашу гавань заходили корабли» - музыкальная программа «Радио России», существовавшая с 1991 по 2016 год, основная идея которой состояла в сборе и популяризации «дворовой песни». В разное время передача представляла собой также и телепроект, выходивший с перерывами на различных каналах в период с 1997 по 2011 год.

Передача «В нашу гавань заходили корабли» появилась в 1991 году на «Радио России», имея в репертуаре песни, которые советские граждане исполняли вечерами на кухне. Основной репертуар состоял из дворовых песен, студенческих, вагонных, неофициальных, военных, мещанских, купеческих, тюремных, песен политзаключённых, беспризорных. Программа предполагала интерактивность: ведущие, находя фрагмент песни, прямо в эфир обращались с призывом откликнуться тех, кто знает полный её вариант. В редакцию приходили письма, аудио и видеокассеты. Таким образом обрели новую жизнь многие забытые песни.
Гостями в студии становились простые люди рабочих специальностей, актёры, студенты, профессора, политические деятели. Люди исполняли песни, которые они помнили из своего детства, молодости, студенческих лет.
Ведущие программы - детский писатель Эдуард Успенский, журналист Элеонора Филина (до осени 2011 года), журналист Елизавета Кушак (примерно с 2013 года).
В январе 2017 года передача была закрыта. В течение января на сайте «Радио России» ещё оставалось прежнее время выхода в эфир (пятница, 21:10), но программа уже не выходила. Точной причины ухода передачи с радиостанции Эдуард Успенский не знал, однако своё существование продолжают музыкальные коллективы, вдохновлённые творчеством команды «Гавани» (в том числе квартет «Гавань плюс», состоящий из постоянных участников программы).
Летом 2017 года Элеонора Филина без участия своего бывшего мужа открыла проект «Музыкальная гавань» (прежнее название Успенский зарегистрировал на себя), который стал выходить в телеверсии на канале «Ностальгия» с 25 октября 2019 года.
Изначально программу хотели запустить в октябре 1996 года на ОРТ, но в эфире этого канала она не появилась. Первая телевизионная версия передачи выходила с 9 февраля по 7 июня 1997 года на МТК вплоть до его закрытия. Затем - на телеканале «ТВ-Центр Столица», до мая 1999 года.
В июне 1999 года авторы программы пришли со своей идеей на телеканал «НТВ»: 12 июня того же года в рамках эфирного времени передачи «Старый телевизор» в 12:35 состоялся пилотный выпуск «Гавани». Когда программа только запускалась на «НТВ», почти никто в компании не верил в то, что она будет пользоваться зрительским интересом. 
Элеонора Филина вспоминала:
Когда возникла идея делать эту программу на ТВ, нам все говорили, что ничего не получится. Мол, программа у вас очень интересная, но абсолютно нетелевизионная. Телевидение - это видеоряд, картинка, какое-то действие, а у вас что? Показывать, как люди песни поют? И нас практически убедили в том, что ничего не выйдет. Когда мы пришли на НТВ, теленачальники стали придумывать, как сделать нас телевизионными. Нам придумывали разные рубрики, темы, предлагали новые формы. Одним словом, нас структурировали. Мы старались и чувствовали, что программа умрёт со дня на день. Эдуард Николаевич упорно пытался объяснять всем, что программу нашу структурировать бесполезно. В результате продюсер канала НТВ Александр Левин сказал: «Делайте, что хотите». Сразу исчезли все рубрики, тематические программы, осталась атмосфера. И никто больше не сомневался в «телевизионности» «Гавани».

С сентября 1999 года передача на постоянной основе стала выходить на «НТВ». Вступительное слово в начале первой передачи дал её тогдашний руководитель Лев Новожёнов. Народная популярность и профессионализм создателей были отмечены в 2000 и 2002 годах телевизионной премией ТЭФИ. Первые выпуски телеверсии на «НТВ» выходили из студии программы «Старый телевизор», чуть позже она стала сниматься с массовкой в декорациях 11-й студии Останкино, откуда выходили в эфир все большие передачи на телеканале. На «НТВ» программа просуществовала до конца марта 2001 года, после чего авторами было принято решение о её закрытии в связи со сменой собственника телеканала и приходом туда нового руководства.
Передача продолжала свою жизнь на радио «Шансон», телеверсия - на ТВ-6, с мая 2001 года и вплоть до его закрытия в январе 2002 года. Последний выпуск на ТВ-6 вышел в эфир 20 января, за сутки до прекращения вещания.
Следующий телевизионный адрес программы — телеканал «ТВС» (июнь 2002 - июнь 2003). В ночь с 31 декабря 2002 на 1 января 2003 года на ТВС вышел праздничный выпуск программы под названием «Шумел камыш». В нём помимо артистов (Вахтанг Кикабидзе, Клара Новикова, Валерий Сюткин, Олег Табаков, Витас, группа «Премьер-министр», Лайма Вайкуле, Александр Ф. Скляр, Тамара Гвердцители)[49], песни также исполняли известные политические деятели (Юрий Щекочихин, Элла Памфилова, Валерия Новодворская), а также многие журналисты и ведущие канала ТВС. В массовке в качестве зрителей находились многие другие штатные сотрудники телеканала тех лет, в том числе и закадровые. В части источников, в том числе и на сайте ТВС до момента выхода в эфир, среди участников заявлялись и другие политические деятели и актёры, отсутствующие в записи эфира.
После закрытия телеканала ТВС программа продолжительное время выходила только в радиоверсии. В 2007 году возобновила свой выход в телевизионный эфир: в мае прошли съёмки первых выпусков обновлённого формата. Последние выпуски телеверсии выходили на «Пятом канале» с 2007 по 2011 год, вплоть до окончательного разрыва между основными ведущими Эдуардом Успенским и Элеонорой Филиной.